ダビンチXiのご紹介

手術支援ロボット「ダビンチ」とは？

手術支援ロボット「ダビンチ」は、「ロボット」、「コンピューター」、「光学」の各技術を応用して、外科医が行う低侵襲手術*を支援する医療機器です。高倍率3D HD技術、専用インストゥルメント（鉗子）、コンピューターソフトウェアの搭載により、術者は鮮明な視野の元でインストゥルメントを操作することでより精緻な手術を行うことができます。

高倍率3D HD手術画像により、術者が覗き込むモニターには立体的な術野の拡大画像が鮮明に映しだされます。また、ダビンチの専用インストゥルメント（鉗子）は人間の手よりも大きな可動域を持つため、より複雑かつ繊細な動きを要する手術を可能にします。さらに、搭載されているソフトウェアが術者の手ぶれも補正するため、より安定した自然な動きで手術を行うことが可能です。

ダビンチは執刀医の手の動きを再現するもので、機械が勝手に作動することはありません。外科医がダビンチを操作すると、システムは外科医の手の動きを患者様の体内にあるインストゥルメントを経由して、より細かく精緻な動きに変換します。

*患者様の負担が少ない腹腔鏡手術と同じように、いくつかの小さな切開部を作り、外科医の操作に従って内視鏡・メス・鉗子を動かして行う内視鏡手術です。

「ダビンチXi」導入

2013年3月、当院は、栃木県で初めて手術支援ロボット「ダビンチSi」を導入致しました。 導入後、腎泌尿器外科医・消化器外科医・麻酔科医・看護師・臨床工学士・によるダビンチ手術チームが組織され、規定のトレーニングコースを受講し、施術に必要な教育・訓練を十分に受け、ライセンスを取得しました。その後、同年6月からダビンチを使用したロボット支援下前立腺全摘除術および胃全摘除術を開始しました。現在では、これらに加え、直腸手術の切断/切除術や、婦人科領域にまで、その活用範囲が広がっています。

2020年4月には、新たに「ダビンチXi」を導入致しました。ダビンチ Xiは、前世代のダビンチシステムに比べ機能が充実し、より複雑で難しい手術に対する低侵襲手術の可能性がさらに広がるシステムです。

■アクセス性・可動域の大幅な向上を実現

• 新しいオーバーヘッド・インストゥルメント・アーム構造が採用され、腹部および胸部で手術部位へさまざまな角度からアクセスが容易になりました。
• 一段と細径化したロボットアームと新デザインの関節により、患者様との距離を最適化しながら、より大きな可動域を実現しました。また、インストゥルメントのシャフト長も延長され、手術可能な範囲を拡大しています。

■より高倍率な3D HD手術画像と新エンドスコープが視野展開の多様化を実現

• 今までは専用カメラアームのみに装着可能であったエンドスコープが、すべてのアームに装着できるようになり、容易に広範囲に術野展開することが可能になりました。
• エンドスコープに新たなデジタル構造を採用し、カメラヘッドを一体化したシンプルでコンパクトなデザインでありながら、画質と操作性の向上を実現しました。

また、デュアルコンソールやスキルシミュレータ等、教育面を配慮した仕様も継承しています。

ペイシェントカート（Patient Cart：ロボット部）

医師の手の動きを正確かつ繊細に再現して、手術を行うのがペイシェントカートです。

ペイシェントカートの鉗子には人間のように関節があり、従来の腹腔鏡手術では不可能だった人間の手のような動き（手首や指などの複数の関節の連動）が可能です。

手術操作は医師が行い、ロボットはその動きを繊細に正確に再現するよう支援します。

• ※1：当院の「ダビンチXi」のペイシェントカートの写真(本体)
     カメラと4本のロボットアームで構成されています。
• ※2：当院の「ダビンチXi」のペイシェントカートです(手術中の風景)。

サージョンコンソール（Surgeon Console：操作部）

医師がペイシェントカートの鉗子を操作する操縦台です。
手術野を10倍まで拡大することが可能な高解像度3次元立体画像を見ながら、両手で「ダビンチXi」を操作します。

画像が3次元化されたことで従来の腹腔鏡下手術と違い、奥行きを読み取って鉗子を動かすことができるようになりました。
またズーム機能により、今まで確認が困難だった微細な血管や神経が確認できるようになり、より正確かつ安全に手術を行うことが可能になりました。

「ダビンチ」シリーズの特徴の1つに、2台のサージョンコンソールがあります。これにより、術者2人が同じ画像を見ながら手術を行うことが可能となりました。ロボットの手を動かすのはどちらの術者でも可能なため、術者2人で協力しながら手術することや、術者のトレーニングや学生教育などに革新的な進歩が期待できます。

• ※3：「ダビンチXi」のサージョンコンソールの写真（本体）
• ※4：人の動作を縮小して伝えるモーションスケールに対応しています。例えば、術者が手を6cm動かしても、鉗子は2cmしか動きませんので、血管の縫合や切除などの細かい作業に威力を発揮します。
• ※5：「ダビンチXi」に特徴的なデュアルコンソールです（手術中の風景）。術者2人が同じ画像を見ながら手術を行うことができます。2人で協力しながら手術したり、手術の指導（教育）をしたりできます。

ヴィジョンカート（Vision Cart：モニター部）

「ダビンチXi」を操作する医師以外のスタッフは、このヴィジョンカートのモニターを見ながら手術をサポートします。
患者様の治療に使用される鉗子やカメラなどの状態は、ダビンチのスタッフが把握して術者に伝えます。

術者はケーブルでつながった操作台に座り、中に映し出されるハイビジョン3次元立体画像を見ながら3本のアームを操り、手術（患部の剥離、切除、縫合など）を行います。

患者さまの身体への負担が少なく早期の社会復帰が可能

通常の腹腔鏡手術と同様に傷口が小さく、また手術後の痛みも少ないことから、回復が早く入院期間も短縮され、早期の社会復帰が可能です。

開腹手術より安全で低侵襲

ダビンチを使った手術を従来の開腹手術と比較すると、ダビンチを使った手術は開腹手術に比べて手術時間はほぼ同等、合併症は少ない傾向を認めるものの大きな差はなし、出血量は明らかに少ない、などの点から、低侵襲性についてはダビンチを使った手術が明らかに優れていることが証明されています。

開腹手術より機能温存性（尿失禁の回復、男性機能の温存）に優れている

ダビンチを使った手術と従来の開腹手術や腹腔鏡手術との大きな違い

• 10倍の拡大視野で、なおかつ3Dハイビジョンの立体画像で見るので、従来の手術で確認の難しかった細い血管や神経など、術野の細部が良く見えること
• 繊細でブレの無いロボットの手を使うことで、人では行うことができないような、さらに繊細な手術操作も可能になったこと

これらのことにより、微細な血管や神経を傷つけずに温存することができるようになりました。従来の前立腺手術後の課題であった、術後の尿失禁と性機能については、ダビンチを使った手術ではいずれも明らかに術後早期に回復し、有意に優れていることが証明されています。

「ダビンチXi」は外科医の教育にも優れている

「ダビンチ」シリーズの特徴の1つに、2台のサージョンコンソールがあります。
これにより、術者2人が同じ画像を見ながら手術を行うことが可能となりました。ロボットの手を動かすのはどちらの術者でも可能です。術者2人で協力しながら手術したり、術者のトレーニングや学生教育などに革新的な進歩が期待できます。

前立腺手術

前立腺は骨盤深くにある臓器で、前立腺全摘除術は泌尿器科領域の手術では最も難しい手術のひとつにあげられます。
ダビンチを使用することで、その操作が安全で容易になりました。

※5：前立腺および骨盤内解剖図
前立腺は、骨盤の一番奥に存在しています。骨盤が狭い患者様の手術は、従来の開腹手術では大変な困難を伴いました。前立腺全摘術は、前立腺と精嚢という精液をためる袋を一緒に摘出し、膀胱と尿道を縫い合わせる操作を、その深い骨盤の中で行わなければなりません。

胃がん

2018年4月に、胃がんに対するダビンチ手術が保険適用となりました。
近年は、開腹手術に代わり、腹部に小さな穴をあけ、内視鏡を挿入して行う腹腔鏡手術が普及しつつあります。腹腔鏡手術は、｢痛みが軽い｣、｢回復が早い｣などのメリットがありますが、医師がテレビモニターを見ながら鉗子と呼ばれる器具を操作するため、高度な技術が要求される場合もあります。

ダビンチによる手術も、腹腔鏡手術と同じく、小さくあけた穴から内視鏡やロボットアームを入れて行うため、腹腔鏡手術と同等のメリットがあります。加えて、ダビンチのアームは、人間の手よりも可動域が大きいため、より繊細な動きが可能です。また、操作上の僅かな揺れやブレが自動的に補正されるため、腹腔鏡手術よりも正確な胃がん手術を可能とし、施術対象の胃以外の周辺臓器へのダメージの軽減にもつながります。

直腸がん

2018年4月に、直腸がんに対するダビンチ手術が保険適用となりました。
ダビンチの3Dカメラによる映像は、従来の腹腔鏡手術の内視鏡モニター映像に比べると、手ぶれがなく非常に安定しています。直腸がんの手術は、狭くて奥が深い骨盤内での操作が必要になりますが、ダビンチの安定した精細な映像と精密な操作性は、このような狭い空間での作業で、特にその威力を発揮します。例えば、直腸の周囲にある排尿や性機能を司る神経の集まり(神経叢)へのダメージの抑制により、排尿・性機能などの身体機能の保持への期待も高まります。

婦人科領域

2018年4月に、子宮体がん及び子宮筋腫にも保険適用が認められました。

• 婦人科疾患におけるロボット支援下手術（ダビンチ手術）を導入について